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ハプティックインターフェイスの基礎とVR空間操作・遠隔操作への応用
<オンラインセミナー>

〜 ハプティクスレンダリング、力制御、ロボットの教示法、遠隔制御技術、マスタ・スレーブ 〜

■開催日時:2020年11月27日(金) 10:30〜17:30


■会場:オンラインセミナー
オンラインセミナーの詳細はこちら:

■受講料:一般(1名) : 49,500円(税込) 
     同時複数申し込みの場合(1名) : 44,000円(税込)

■主催:(株)日本テクノセンター


■受講対象者:
・ハプティクスインターフェイスのデバイス、制御、VR操作、遠隔操作等に関連する業務に
 携わる技術者、新規事業の企画や開発の担当者、その関係分野の管理者と経営者
・ハプティックインターフェイス技術開発の動向に興味を持たれる方など

■予備知識:
・大学レベルの物理、ベクトルと行列の基礎

■修得知識:
・ハプティックインターフェイスの基礎
・その応用システムの開発に必要となる、ハプティスクレンダリング、ハプティクス制御、
 遠隔制御等の基礎
・今後の応用の動向に関する知識

■講師の言葉:
ハプティックインターフェイスとは、触覚を利用したコンピュータやネットワークとのインター
フェイスです。近年、操作者の複数の指先に力覚を提示する多指ハプティックインターフェイスが
注目されており、仮想(VR)空間での物体操作、遠隔でのハンドロボットの操作、VR空間での
人間のデモによるロボット教示、熟練者の技能の保存と伝達、触診等の医療訓練システム等に
おいて活用が期待されています。

本技術セミナーでは、ハプティックインターフェイスの概念と最近の開発例、VR空間での物体
操作の基本となるハプティスクレンダリング、ハプティクインターフェイス制御、ハプティクスを
用いた遠隔操作の基本技術を示し、ハプティックインターフェイスを用いた応用システム開発の
基礎を学べることを目的としいます。さらに、講師の研究グループで開発した対向型多指ハプ
ティックインターフェイスHand HIROとその医学的応用システムの構成と制御法、及び、今後開発が
期待されるハプティックインターフェイスについて解説し、パフティックインターフェイスの
今後を展望します。


1.ハプティックインターフェイスとは
  (1).ハプティクスとは
  (2).多様なハプティックインターフェイス
  (3).多指ハンドハプティックス
 
2.人間の触覚
  (1).触覚とは
  (2).指の力覚受容特性
 
3.ハプティクスレンダリングと制御
  (1).ハプティクスレンダリングとは
  (2).ハプティクスレンダリングの計算方法
    a.バネ・ダンパー法
    b.有限要素法
    c.摩擦・摩擦モーメントのレンダリング
  (3).ハプティックス制御
    a.力制御の基本
    b.間接制御
    c.直接制御
  (4).冗長多自由度制御
    a.冗長力制御
    b.可操作性最適化制御
  (5).VR操作の開発例
    a.VR乳癌触診訓練システム
    b.道具デバイスを用いた訓練システム
    c.スキル学習システム
 
4.ハプティックインターフェイスによるロボット教示
  (1).ロボットの教示法
  (2).動作意図解析
 
5.ハプティックインターフェイスによるハンドロボットの遠隔操作
  (1).基本的な遠隔制御技術
  (2).改良されたマスタ・スレーブ制御
  (3).時間遅れを考慮した遠隔制御
  (4).ハンドロボット遠隔操作の開発例
 
6.次世代ハプティックインターフェイス
  (1).手全体で感触を感じるハプティックインターフェイス
  (2).ハプティクス通信の広がり

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